Page 14 - ITS nei trasporti stradali

B1 SISTEMI DI LOCALIZZAZIO NE AUTOMATICA DEI VEICOLI E DELLE FLOTTE

una misura continua dello spostamento del veicolo relativa ad un punto iniziale di
coordinate note.
Ciascuno strumento deve poter essere "azzerabile" con riferimento a deter-
minati valori di riferimento. Al tempo zero viene quindi defi nito un punto di parten-
za fi sso, che costituisce la posizione di inizializzazione. Da quel punto in poi le per-
correnze e gli spostamenti angolari vengono sommati vettorialmente alle coordina-
te di partenza, fi no a defi nire la posizione ed il tempo corrispondenti alla destinazio-
ne. Attraverso questa procedura, i dati descrittivi della distanza ed i cambiamenti di
direzione possono essere trasmessi con un supporto senza fi li (in radiofrequenza)
alla centrale di controllo, dove la posizione stimata può essere correlata al tempo ed
utilizzata per il controllo dello spostamento.
Poiché senza un riferimento di posizione iniziale o di rotta nota a priori, questi
sensori non possono essere usati per determinare posizioni o rotte assolute rispet-
to alla Terra, possono essere defi niti relativi.

B1.2.1 Principi di funzionamento
La tecnica di posizionamento in analisi permette dunque di calcolare la posi-
zione di un veicolo in movimento in uno spazio piano bidimensionale, conoscendo
il punto di partenza e tutti gli spostamenti precedenti all’istante considerato.
Per fare ciò occorre ricorrere a sensori che rilevino la direzione del veicolo,
individuata con la variabile angolare , e la distanza percorsa d (Figura 56). La po-
sizione del veicolo (x , y ) e la sua direzione  all’istante t possono essere facil-
n
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mente ricavate elaborando i dati provenienti dai sensori.

Figura 5 6

Calcolo della posizione relativa mediante strumenti inerziali
Poiché il calcolo della posizione del veicolo, in ogni intervallo considerato, di-
pende dal ciclo di calcolo relativo all’intervallo precedente, essendo quest’ultimo af-
fetto da errori (dovuti all’imprecisione dei sensori e ad assunzioni incorrette) non
compensati o eventualmente compensati non correttamente, la posizione del veico-
lo così calcolata diventa sempre meno precisa, in quanto questi errori si accumula-
no lungo il percorso, tanto che il punto di arrivo verrà indicato dalla strumentazione
come un cerchio, con centro nella destinazione e raggio pari all’errore. Poiché l’er-
rore va aumentando al crescere della percorrenza ed all’aumentare del tempo, si
rende necessaria la re-inizializzazione degli strumenti ad intervalli regolari o presso
posizioni predefi nite (41).

(41) Qualora i sensori rilevino la variazione di posizione angolare dell’organo di trasmissione, onde evi-

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